Бионические ползающие роботы являются важной отраслью исследований бионических роботов. Они хорошо адаптируются к окружающей среде, могут ходить по грубой, мягкой и грязной местности, пересекать препятствия, как животные, и исследовать неизвестную среду и ресурсы. Одной из ключевых областей исследований в области разработки бионических ползучих роботов является программирование походки рептилий.
Исследовательская группа Цзяна Цзяньпина из Школы аэронавтики и астронавтики Университета Сунь Ятсена использовала сиамских крокодилов в качестве модели роботизированных бионических крокодилов. Они провели эксперименты по наблюдению за походкой с использованием трехмерной технологии захвата движения и наблюдали за движением крокодилов. Программное обеспечение CoppeliaSim используется для моделирования походки робота - крокодила, обеспечивая точную модель бионической походки робота - крокодила.
Эксперимент по наблюдению за походкой
экспериментальный полигон для наблюдения за походкой
Экспериментальные образцы с маркерами слежения
Команда использовала систему захвата движения NOKOV для экспериментов по наблюдению за походкой крокодилов. Команда оснащена 15 объективами захвата движения NOKOV Mars 4H, которые захватывают тазобедренные суставы (над тазобедренной впадиной), внешние коленные суставы и лодыжки на передней и задней ногах крокодила. Эти данные представляют собой особенности движения крокодилов с высокой ползучей походкой.
Схема кривых экспериментальных данных и кривых соответствия
Команда заметила трехмерные кривые передних и задних коленных и лодыжек и применила алгоритм Гаусса - Ньютона. Оптимальная погрешность кривой для передней и задней ног составляет 2,55% и 2,17% соответственно; Данные очень похожи на экспериментальные.
Имитационные эксперименты с бионической походкой
Имитация ползания крокодилов.
Чтобы создать управление роботизированным крокодилом, команда использовала программное обеспечение CoppeliaSim для создания виртуального прототипа роботизированного крокодила и использовала MATLAB для связи с имитационной средой. Результаты моделирования показывают, что нет помех между частями роботизированного крокодила, который может стабильно ползать вперед, чередуя каждую ногу. Модель также способна плавно соединять фазы поддержки и походки робота - крокодила, делая его похожим на настоящего крокодила.
Результаты моделирования движения прототипа виртуального робота - крокодила показали, что робот может ползать вперед и оставаться стабильным со скоростью 0,3 м / с, походкой, похожей на походку реального крокодила. Это исследование дает точную ссылку на планирование походки роботов - крокодилов в будущем.
Ссылки:
Применение систем захвата движения в изучении технологии интегрированной внутренней позиционирования
Гибкий робот для реабилитации верхних конечностей с использованием технологии виртуальной реальности
Пожалуйста, свяжитесь с нами
-
Мы прилагаем все усилия для того, чтобы помочь вам в ваших запросах и предоставить полную информацию.
Поделитесь с нами своими проблемами, и мы быстро направим вас к наиболее эффективному решению.
-
-
- Объем захвата * m m m
-
Объекты для отслеживания *
- Количество целей (необязательно)
-
Тип камеры (по желанию)
-
Количество камер (необязательно)
- Отправить